Elk jaar op de derde dinsdag van september is het Prinsjesdag.

Op Prinsjesdag spreekt het staatshoofd in een Verenigde vergadering van de Staten-Generaal de troonrede uit. De regering geeft daarin in algemene bewoording aan wat het regeringsbeleid zal zijn voor komend jaar. Ook wordt die dag de miljoenennota en de rijksbegroting voor het volgend jaar gepresenteerd. Het is traditie dat de koning in de gouden koets naar de ridderzaal wordt gebracht. Het volk staat langs de route de koning toe te juichen.

Een koninklijke stoet trekt voorafgaand aan de troonrede door Den Haag. Sinds 1912 gaan de leden van het koninklijk huis met de gouden koets naar de Ridderzaal. Voor die tijd werd er gebruik gemaakt van de glazen koets. Vanaf 2015 wordt de gouden koets mogelijk zeven jaar lang vervangen door de glazen koets. De gouden koets wordt in deze periode gerestaureerd. Als de Koning aankomt bij de Ridderzaal groet hij het vaandel van het krijgsmachtonderdeel dat is opgesteld en wordt het Wilhelmus gespeeld. Door het roepen van de worden “De Koning!” maakt het staatshoofd bekend dat de koning er is. Vervolgend leest de Koning de troonrede voor, die traditioneel begint met de woorden: “Leden van de Staten-Generaal”. Na het lezen van de troonrede roept de voorzitter van de Verenigde Vergadering: “Leve de Koning!” waarop alle aanwezigen antwoorden met “Hoera! Hoera! Hoera!”. De Koning zal hierna weer vertrekken.